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原創(chuàng) 宋甫俊 飛行控制與仿真 2023-04-03 10:36 發(fā)表于廣東

飛行控制與仿真2023-04-1114:11發(fā)表于廣東摘要：小型四旋翼無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用在專業(yè)級(jí)航拍、農(nóng)業(yè)植保、軍事偵察、設(shè)備巡檢等領(lǐng)域。目前飛行控制系統(tǒng)多采用前后臺(tái)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)系統(tǒng)規(guī)模較大，處理模塊增多時(shí)，實(shí)時(shí)性很...

影響慣性測(cè)量?jī)x表組合誤差的外界因素很多，如電壓、頻率、溫度、氣壓、周圍的電場(chǎng)、箭體的線運(yùn)動(dòng)、角運(yùn)動(dòng)及時(shí)間等。通常將可以控制的因素控制在某一規(guī)定的范圍之內(nèi)，對(duì)可以屏蔽、隔離的因素要采取措施，使之難以影響到儀器的內(nèi)部，其他不能被抑制的外界因素就只剩下箭體的線運(yùn)動(dòng)和時(shí)間，它們之間是相關(guān)的。比起計(jì)算誤差，慣性器件誤差比較難以控制，約占慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的90%左右，是制導(dǎo)控制系統(tǒng)誤差分析中應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注的誤差源，它是制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、仿真中必不可少的數(shù)學(xué)模型。

Simulink是MATLAB的一個(gè)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真與分析的仿真集成環(huán)境軟件工具包，是控制系統(tǒng)計(jì)算與仿真的先進(jìn)而高效的工具。Simulink可概括為基于模型的設(shè)計(jì)工具、仿真工具和分析工具，是對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和綜合分析的圖形化軟件。它可以處理線性和非線性、離散、連續(xù)和混合系統(tǒng)，也可以處理單任務(wù)和多任務(wù)系統(tǒng)，并支持具有多種采樣頻率的系統(tǒng)。Simulink的圖形化仿真，使其具有更直觀形象、更簡(jiǎn)單方便與靈活的優(yōu)點(diǎn)。 Simulink具有適應(yīng)面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)，并基于以上優(yōu)點(diǎn)Simulink已被廣泛應(yīng)用于控制理論和數(shù)字信號(hào)處理的復(fù)雜仿真和設(shè)計(jì)。同時(shí)有大量的第三方軟件和硬件可應(yīng)用于或被要求應(yīng)用于Simulink。 Simulink可以用連續(xù)采樣時(shí)間、離散采樣時(shí)間或兩種混合的采樣時(shí)間進(jìn)行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個(gè)建立模型方塊圖的圖形用戶接口，這個(gè)創(chuàng)建過(guò)程只需單擊和拖動(dòng)鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。 Simulink是用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真和基于模型的設(shè)計(jì)工具。對(duì)各種時(shí)變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號(hào)處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)，Simulink提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫(kù)來(lái)對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)、仿真、執(zhí)行和測(cè)試。. 構(gòu)架在Simulink基礎(chǔ)之上的其他產(chǎn)品擴(kuò)展了Simulink多領(lǐng)域建模功能，也提供了用于設(shè)計(jì)、執(zhí)行、驗(yàn)證和確認(rèn)任務(wù)的相應(yīng)工具。Simulink與MATLAB緊密集成，可以直接訪問(wèn)MATLAB大量的工具來(lái)進(jìn)行算法研發(fā)、仿真的分析和可視化、批處理腳本的創(chuàng)建、建模環(huán)境的定制以及信號(hào)參數(shù)和測(cè)試數(shù)據(jù)的定義。

MATLAB 的應(yīng)用范圍非常廣，包括信號(hào)和圖像處理、通訊、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、測(cè)試和測(cè)量、財(cái)務(wù)建模和分析以及計(jì)算生物學(xué)等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。附加的工具箱（單獨(dú)提供的專用MATLAB函數(shù)集）擴(kuò)展了MATLAB 環(huán)境，以解決這些應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)特定類型的問(wèn)題。